velocity注释（velocityvector）

　　velocity注释（velocityvector）
　　指令名称：回原点指令
　　功能：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。
　　Position：位置值
　　Mode1时：对当前轴位置的修正值
　　Mode0，2，3时：轴的绝对位置值
　　Mode：回原点模式值
　　Mode0：绝对式直接回零点，轴的位置值为参数Position的值
　　Mode1：相对式直接回零点，轴的位置值等于当前轴位置参数Position的值
　　Mode2：被动回零点，轴的位置值为参数Position的值
　　Mode3：主动回零点，轴的位置值为参数Position的值
　　下面详细介绍模式0和模式1。
　　以下图为例进行说明。该模式下的MCHome指令触发后轴并不运行，也不会去寻找原点开关。指令执行后的结果是：轴的坐标值更直接新成新的坐标，新的坐标值就是MCHome指令的Position管脚的数值。例子中，Position0。0mm，则轴的当前坐标值也就更新成了0。0mm。该坐标值属于绝对坐标值，也就是相当于轴已经建立了绝对坐标系，可以进行绝对运动。
　　MCHome的该模式可以让用户在没有原点开关的情况下，进行绝对运动操作。
　　与Mode0相同，以该模式触发MCHome指令后轴并不运行，只是更新轴的当前位置值。更新的方式与Mode0不同，而是在轴原来坐标值的基础上加上Position数值后得到的坐标值作为轴当前位置的新值。如下图所示，指令MCHome指令后，轴的位置值变成了210mm。，相应的a和c点的坐标位置值也相应更新成新值。
　　Mode2和Mode3参见回原点。
　　指令名称：确认故障
　　功能：用来确认伴随轴停止出现的运行错误和组态错误。
　　使用要点：Execute用上升沿触发。
　　注意部分输入输出管脚没有具体介绍，请用户参考MCPower指令中的说明。
　　输入端：
　　EN：该输入端是MCReset指令的使能端。
　　Axis：轴名称。
　　Execute：MCReset指令的启动位，用上升沿触发。
　　Restart：
　　Restart0：用来确认错误。
　　Restart1：将轴的组态从装载存储器下载到工作存储器（只有在禁用轴的时候才能执行该命令）。
　　输出端：除了Done指令，其他输出管脚同MCPower指令，这里不再赘述。
　　Done：表示轴的错误已确认。
　　指令名称：停止轴运行指令
　　功能：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
　　使用技巧：常用MCHalt指令来停止通过MCMoveVelocity指令触发的轴的运行。
　　指令名称：绝对位置指令
　　功能：使轴以某一速度进行绝对位置定位。
　　使用技巧：在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点。因此MCMoveAbsolute指令之前必须有MCHome指令。
　　Position：绝对目标位置值。
　　Velocity：绝对运动的速度。
　　指令名称：相对距离指令
　　功能：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。
　　使用技巧：不需要轴执行回原点命令。
　　Distance：相对对轴当前位置移动的距离，该值通过正负数值来表示距离和方向。
　　Velocity：相对运动的速度。
　　指令名称：速度运行指令
　　功能：使轴以预设的速度运行
　　Velocity：轴的速度。
　　Direction：方向数值
　　Direction0：旋转方向取决于参数Velocity值的符号
　　Direction1：正方向旋转，忽略参数Velocity值的符号
　　Direction2：负方向旋转，忽略参数Velocity值的符号
　　Current：
　　Current0：轴按照参数Velocity和Direction值运行
　　Current1：轴忽略参数Velocity和Direction值，轴以当前速度运行。
　　指令名称：点动指令
　　功能：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。
　　使用技巧：正向点动和反向点动不能同时触发。
　　JogForward：正向点动，不是用上升沿触发，JogForward为1时，轴运行；JogForward为0时，轴停止。类似于按钮功能，按下按钮，轴就运行，松开按钮，轴停