趣科技第五期机器人进化简史

　　机器人是最复杂的机械之一，也是人类最渴望能够早日制造出来的机器朋友。然而要制造出一台智能机器人并不容易，仅仅是让机器模拟人类的行走动作，科学家们就付出了数十年的努力。
　　今天，哈工创投和大家一起分享机器人进化简史，来看看科学家的脑洞到底有多大。20世纪50年代
　　1950年，艾伦图灵在他的著名文章《计算机器和智能》的开头，提议考虑机器能思考吗？的问题。文中，艾伦图灵提出了对机器智能的测试方法衡量一台机器的智能在多大程度上与人类的智能相同或不可区分后来被称为图灵测试。图灵的工作以及1956年78月间约翰麦卡锡组织的达特茅斯研讨会，为人工智能研究领域创造了一个必要的框架。
　　1954年，诞生了第一个工业机器人Unimate的专利（由GeorgeDevol提出）。Unimate的特点是一个机械臂，能够运输压铸件并将其焊接到位。这种革命性的装置将改变制造业的面貌。
　　20世纪60年代
　　1961年，世界上第一个工业机器人Unimate开始加入通用汽车公司在新泽西州的工厂流水线，在装配线上与热压铸机合作。Unimate从机器上取下压铸件，焊接到汽车的车身。按照存储在磁鼓上的循序渐进的命令，4000榜磁臂具有足够的通用性，可以执行各种任务。工业机器人的出现，彻底改变了制造业。
　　1965年，约翰霍普金斯大学应用物理实验室研制出Beast机器人（约翰霍普金斯野兽）。Beast没有使用计算机，其控制电路由几十个控制模拟电压的晶体管组成，能通过声纳系统、光电管等装置，根据环境校正自己的位置。Beast是一个移动机器人，有初步的智能和独立生存的能力。当它在实验室的白色大厅里漫步时，它会寻找插座。当它找到一个，它会插入和充电。
　　1966年，Shakey（沙基）机器人是第一个真正可移动和感知的机器人。Shakey有轮子，以笨拙、缓慢、摇摇晃晃著称。Shakey配备了摄像头和碰撞传感器，可以在复杂的环境中导航。Shakey被认为是机器人革命的开始，该项目结合了机器人学、计算机视觉和自然语言处理的研究。正因为如此，这是第一个将逻辑推理和物理行为相结合的项目。Shaky是在斯坦福研究所人工智能中心（现在称为SRI国际）开发的。
　　1969年，维克多舍曼发明了斯坦福臂，这是一种机器人臂，被认为是第一批完全由计算机控制的机器人之一。这是一个巨大的突破。它是六轴关节机器人。虽然主要用于教育目的，但计算机控制标志着工业机器的重大突破。
　　20世纪70年代
　　1970年，日本早稻田大学建造了第一个拟人机器人Wabot1。它由肢体控制系统、视觉系统和会话系统组成，可以自行导航和自由移动，它甚至可以测量物体之间的距离。
　　它的手具有触觉传感器，这意味着它能抓住和运输物体。它的智力与18个月大的人类相当，标志着人形机器人技术的重大突破。1980年建成的Wabot2，人形音乐家机器人，能够与人交流，读乐谱，在电子琴上演奏曲调。
　　1973年，德国库卡公司发布了Famulus，这是第一个具有六个机电驱动轴的工业机器人。
　　1974年，李察霍恩（RichardHohn）开发了第一台由微型计算机驱动的工业计算机明日工具（即T3）。
　　1976年，机器人Viking1和Viking2登陆火星。这两个机器人都是由放射性同位素热电发电机提供动力的，该发电机利用衰变钚释放的热量发电。它们是我们今天所知道的火星漫游者的先驱。
　　1976年，东京理工学院ShigeoHirose软钳机器人，可以顺应要抓握的物体的形状，比如一个装满鲜花的酒杯，其设计源于对自然界柔性结构的研究，如象鼻和蛇脊髓。
　　20世纪80年代
　　1983年，哈尔滨工业大学设立机器人研究所，这是国内最早开展机器人技术方面的研究单位之一。1985年，哈工大教授蔡鹤皋牵头与当时风华机器厂（现在航天科工集团的风华公司）协作，自行开始研制我国第一台弧焊机器人华宇型焊接机器人。
　　20世纪80年代：机器人正式进入了主流消费市场，尽管大部分都是简单的玩具。其中最受欢迎的机器人玩具是OmniBot2000，由远程控制，配备了一个托盘，用于提供饮料和零食。另一个备受追捧的机器人玩具是任天堂的R。O。B，或机器人操作伙伴。R。O。B。是任天堂娱乐系统的机器人播放器。它可以响应六个不同的命令，这些命令通过CRT屏幕上进行通信。
　　1989年，由麻省理工学院的研究人员制造的六足机器人Genghis（成吉思汗），被认为是现代历史上最重要的机器人之一。由于其体积小，材料便宜，Genghis被认为缩短了生产时间和未来空间机器人设计的成本。它有12个伺服电机和22个传感器，可以穿越多岩石的地形。
　　20世纪90年代
　　20世纪90年代初，机器人带着Cyberknife系统（射波刀，又称立体定位射波手术平台、网络刀或电脑刀）进入手术室，该系统可以通过外科手术治疗肿瘤。Cyberknife由斯坦福大学神经学教授约翰R阿德勒（JohnR。Adler）开发，是一种非侵入性手术工具，可以通过窄聚焦的辐射束跟踪和定位肿瘤。
　　1996年，Sojourner成为第一个被送到火星的漫游者。这台小巧轻便的机器人被送到火星上，并于1997年7月成功着陆。在火星上，Sojourner探索了2691平方英尺（250平方米）的土地，拍摄了550张照片。由于Sojourner收集到的信息，科学家们能够确定火星曾经是温暖湿润的气候。这次任务是美国国家航空航天局（NASA）又开始了火星任务的标志。
　　1997年5月11日，IBM开发的深蓝计算机经过六场比赛，成为世界上首个击败世界国际象棋冠军卡斯帕罗夫的机器。
　　1998年，戴夫汉普顿和卡莱布钟发明了第一个家用或宠物机器人Furby。Furby是类似于仓鼠或猫头鹰一样的动物，在一段时间成为热销的玩具，并持续销售到2000年。
　　1999年，AIBO（爱宝），是索尼创造的几个机器人宠物之一。AIBO可以通过摄像头看到周围环境，并且可以识别用英语或西班牙语发出的命令。AIBO也有学习并成熟的能力，通过使用记忆棒，机器人狗可以学习和发展。AIBO于2006年停产。
　　21世纪00年代
　　2000年，麻省理工学院的辛西娅布雷泽尔发明了一种能够识别和模拟情绪的机器人Kismet。
　　2000年，本田的ASIMO机器人是一个人工智能的仿人机器人，它大约4英尺3英寸高。ASIMO能够像人一样快速行走。这个机器人可以在餐厅为顾客送托盘，与人手牵着手一起行走，识别物体，解释手势，辨别声音。
　　2005年，Android是一个人形机器人，与人类有着相似的地方，其设计看起来像日本女性，它的气动执行器允许它们有多达47个关节点或者身体的部件，使动作看起来自然。
　　2005年，波士顿动力狗，或称BigDog（大狗），是波士顿动力公司与福斯特米勒（FosterMiller）、喷气推进实验室和哈佛大学合作创建的一款四足机器。
　　它被设计成一种军用负重机器人野兽，其身体上有50个传感器。BigDog不使用轮子，而是使用四条腿进行运动，从而使它可以在难以通行的复杂地形移动穿越。
　　BigDog被称为世界上最雄心勃勃的腿式机器人，它可以携带150公斤负重，以时速6。4公里小时的速度，与士兵一起、在35度的斜坡上穿越崎岖的地形。
　　21世纪10年代
　　2015年，在加州大学伯克利分校的一个实验室里，人形机器人Brett教会自己做儿童拼图游戏，如把钉子塞进不同形状的洞里。Brett机器人利用基于神经网络深度学习算法，以试错方式主动学习。
　　例如，对于组装玩具，机器人会不停尝试，直至它清楚组装的原理。理论上，这机器人不需要再依赖人工更新，而是给足够时间让它学习就可以了。
　　2016年，波士顿动力公司发布SpotMini机器人。它是一种小型的四条腿机器人，它重25公斤（如果有一个机械臂，它重30公斤）。这款全电动机器人相当灵活，即使踩到香蕉皮摔倒了，或在人类踢或拉它时，能够自己迅速爬起来。该型号的机器人就像是宠物一样，能够实现多种功能，除了能像普通动物一样活动之外，SpotMini有着长长的机械臂，可以为主人端茶倒水。
　　2016年3月9日至15日，在韩国首尔进行的计算机与人类之间的围棋比赛，谷歌DeepMind的AlphaGo以总比分4比1，战胜围棋九段棋手李世石。
　　2017年，日本东京大学展示了一款名叫Kengoro的机器人，画面相当带感。Kengoro使用116个拉动电缆的执行器移动，做俯卧撑、仰卧起坐，甚至是背部伸展运动。运动多了Kengoro也会产生热量，为了散热，研究人员为其配备了一个水冷系统，除了能帮助Kengoro散热外，还能实现类似人类的流汗生理反应。
　　2017年10月，由汉森机器人公司（HansonRobotics）制造的机器人索菲亚（Sophia）获得沙特阿拉伯公民身份，成为第一个获得国家公民身份的机器人。
　　次月，联合国开发署将创新大赛冠军颁发给索菲亚。索菲亚的人工智能是基于云的，可以进行深入的学习，她可以识别和复制各种各样的人类面部表情。
　　2018年，OpenAI研究人员使用强化模型的系统，通过反复试验来让机器人Dactyl能够用精精确抓住和操纵物体，教自己用手指翻转玩魔方。Dactyl具有灵巧手，这是一只五指共有24个自由度的机器人手，安装在铝制框架上以操纵物体。同时，两组摄像机运动捕捉摄像机和RGB摄像机作为系统的眼睛，可以跟踪物体的旋转和方向。
　　2019年，麻省理工学院新推出的cheetah（猎豹）机器人，弹性十足，脚部轻盈，可与体操运动员媲美。四条腿的有力，还可以在不平坦的地形上小跑，速度大约是普通人步行速度的两倍。
　　它的体重只有20磅比感恩节火鸡轻它的四肢是不会被推倒的：当它被踢到地上时，它的手肘能像功夫一样快速摆动，很快恢复正常。也许最令人印象深刻的是它能够从站姿进行360度的后空翻。
　　21世纪20年代
　　2020年，在中国中央广播电视总台举办的春节联欢晚会现场（后简称春晚），一共亮相了两款机器牛，其中个头比较大的是优必选拓荒牛四足机器人，其以深圳特区的拓荒牛为原型设计，融合了祥云及中国红等传统文化元素，以绚丽的灯光条及机械结构诠释出科技的美感，致敬拼搏进取和创新发展的拓荒牛精神。
　　据了解，拓荒牛四足机器人拥有16个自由度（每条腿3个、头部3个、尾巴1个），站立身高83cm，重量为60kg，最大负重达到15kg，其背后蕴含了一系列硬核技术：高性能实时主控系统、力控伺服驱动器、全动力学优化算法、激光雷达定位导航算法其中涉及的申请专利超2500件。
　　另外24只身着祥云图案的红色小牛名为犇犇，背着福袋，卡着音乐节拍，或摇头摆尾站立拜年、或后空翻侧滚翻，萌翻全场，这也是国内首次高性能四足机器人集群舞蹈表演。
　　犇犇机器牛由宇树科技自主研发，它的前进速度可达到每秒3。3米，和成年人慢跑的速度差不多，关节十分灵活，可以完成跳跃、反转、连续后空翻等动作，能在平地、草地、石子地等多种不同的路面情况下稳定行走。它可以承载5公斤的重量，在春晚后台承担运送盒饭的任务，就充分发挥了它的特长。
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