中的控制到底是什么看我为你细细道

　　PID运算指令：
　　该指令助计符，指令代码，操作数，程序步如下表：
　　指令含义：
　　D0为设定值即为我们给定的值，D1为当前值，D100为PID在运算中所需要的一些参数，这里共有25个数据从：D100D124，D150表示的为输出值。
　　PID计算公式：
　　含义：
　　在这里我们要注意PID调节可分为：比例调节，积分调节，微分调节。
　　比例调节：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。我们举例来说就是：比如我们现在装一桶水，一桶水为10L，一次加2L，那么按照比例调节的话5次就加满了。但是如果这个桶有个洞，每次加水就漏0。5L。那么加满就会漏掉2。5L，这就是稳态误差。也是比例积分的不足，比例积分会产生稳态误差，并且调节不了。（我们在市面上看到很多变频空调就是这样，调节恒温在20度，其实就只有19度，也就是这个原因）
　　积分调节：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。还是用上面这个例子来举例，当我们发现加到10L后发现漏掉了2。5L，只有7。5L。因为每次加水的话会有0。5的误差，那么如果我们引入了积分调节的话，就会在每次加水的时候再多加0。5L，这样加5次后，原来漏掉的2。5L水就被补回来了。
　　微分误差：微分作用反映系统偏差信号的变化率，具有预见性，能预见偏差变化的趋势，因此能产生超前的控制作用，在偏差还没有形成之前，已被微分调节作用消除。这个我们可以这样理解，当我们加入了微分误差后，比如你想多加水，那么程序知道后就会减少水加入，如果你想少加水，那么程序就会控制多加水。
　　如果我们把这三种调节方式加起来就变成了我们所说的PID控制。
　　下面我们来看看使用这条指令的注意事项：
　　（1）该参数表需占用25个数据寄存器
　　因而首元件号不可大于D7925。本指令在编程时可多次使用，但应注意各PID环节占用的数据寄D不可重复。PID指令有特定出错码出错标志为M8067。相应的出错码存放在D8067。
　　（2）PID参数表占用〔S3〕指定的首元件
　　开始的连续25个数据寄存器。请用保持型数据寄存器以保持所设参数。参数表中一部分是必须由用户在PID运算前用指令写入的，一部分留作内部运算用，还有一部分是存放运算结果的
　　〔S3〕：采样时间（TS：）132767（ms）
　　〔S3〕1动作方向（ACT），bito0：正动作，1：逆动作
　　正动作是指当前值大于设定值SV时。加大执行量。例如空调控制，空调未启动时室温上升，超过设定值，则启动空调。
　　逆动作是指当前值小于设定值SV时加大执行量。例如加热炉，当炉温低于设定值时必须投入加热装置以升高炉温。
　　1：输入量报警ON1：输出量报警ON
　　bit10：输入量报警1；输出量报警ON
　　bit20：输出量报警OFF1；输出量报警ON
　　bit3保留
　　bit4O：自动调谐0FF1；自动调谐ON
　　bit5O：输出值上下限设定OFF
　　1；输出值上下限设定ON
　　bit6bit15保留
　　另外，请不要使bit5和bit2同时处于0N
　　〔S3〕2输入滤波常数（a）099
　　0时没有输入滤波
　　〔S3〕3比例增益（KP）132767（）
　　〔s3〕4积分时间（TI）032767（），0时作为无穷大处理（无积分）
　　〔s3〕5微分增益（KD）1100（），0时无微分增益
　　〔s3〕6微分时间（TD），332767（X10ms）0时无微分处理
　　〔S3〕7一〔S3〕19
　　P1D运算的内部处理占用
　　〔S3〕20过程量最大增量值
　　032767（〔S3〕1的bitl1时有效）
　　〔S3〕21过程量最大减量值
　　032767（〔S3〕1的bitl1时有效）
　　〔S3〕22输出增量报警设定值
　　032767（〔3〕1的bit21，bit50时有效）另外，输出上限设定值一3276832767
　　（〔S3〕1的bit20。bit51时有效）
　　〔S3〕23输出减量报警设定值
　　032767（〔S3〕1的bit21，bit50时有效）另外，输出下限设定值一3276832767
　　（〔3〕1的bit20。bit51时有效）
　　调试PID参数：
　　1、确定比例增益Kp
　　确定比例增益Kp时，首先去掉PID调节器的的积分项和微分项，即令积分时间常数和微分时间常数都为零，使PID调节器成为纯比例调节。
　　2、确定积分时间常数Ti
　　比例系数确定之后，设定一个较大的积分时间常数Ti，然后逐渐减小，直至系统出现振荡，然后再反过来，逐渐增大，直至系统振荡消失。
　　3、确定微分时间常数Td
　　微分时间常数Td一般不用设定，为0即可，此时PID调节转换为PI调节。
　　4、系统空载、带载联调
　　对PID参数进行微调，直到满足性能要求。