oarecat（meoare英语翻译）

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　　EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着众多突出的优点、应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。
　　概 述
　　EtherCAT是目前工业以太网中一种主流的总线通讯协议，相比传统的工业以太网，有着众多突出的优点，应用简单是EtherCAT总线的一个显著特点。
　　应用特点
　　应用简单？！关于EtherCAT总线的应用具有以下几个特点：
　　1）拓扑灵活——几乎支持任何形式网络拓扑结构
　　2）线缆长度最大1000米，节点之间的线缆长度无需规划
　　3）节点地址自动分配
　　4）通讯速率固定100M
　　5）无需配置通讯参数
　　6）无需再次优化通讯参数
　　调试步骤
　　基于以上特点，EtherCAT总线产品的应用可以简单分为以下几个步骤：
　　举个栗子
　　本例程采用本公司EtherCAT步进产品DM3E-556和欧姆龙控制器NJ501-1500为例进行说明。
　　步骤1
　　硬件系统组建
　　硬件系统的搭建主要包含主站、从站和配套通讯线，举例：如下图所示是NJ501-1500与两台DE3E-556的组网连接示意图：
　　说明：
　　● 电脑安装好编程环境Sysmac Studio；
　　● 控制器的Ethernet口与电脑的网口联接；
　　● 控制器的EtherCAT口与驱动器的ECAT IN 联接；
　　● 第一台驱动器的ECAT OUT 联接下一台驱动器的ECATIN口；
　　步骤2
　　安装设备描述文件
　　将设备描述文件DM3E-556.xml复制到编程环境对应的安装目录下
　　OMRONSysmacStudioIODeviceProfilesEsiFilesUserEsiFiles
　　步骤3
　　做最易用的编辑器
　　1）打开Sysmac Studio的编程环境，新建工程，选择对应型号的控制器和软件版本
　　2）在配置和设置——EtherCAT 主站下添加节点
　　3）在运动控制设置——轴设置——（右击）添加轴，设置轴参数，如图所示
　　设置单位换算设置
　　设置速度参数
　　设置回原点方式
　　步骤4
　　编程、联机运行
　　在编程——POUs——程序——Program0——Section0 添加程序
　　在线运行：在程序编译没有错误的条件下，设置通讯连接，联机后下载程序，触发程序的enable可以实现对电机的使能操作，触发hms可以触发驱动器的回原点，触发moveabs可以触发驱动器的绝对位置运动。
　　至此，EtherCAT的简单联机入门已经完成了！私信＂干货＂二字，即可领取138G伺服与机器人专属及电