小马智卡最新进展曝光中国高速，风雨雾交加，连续6小时不接管

　　浩楠雷刚发自副驾寺
　　智能车参考公众号AI4Auto
　　盆友们，要论自动驾驶技术的卷王，是不是非小马智行莫属？
　　就在去年，他们秀出过一段1小时连续无接管的广州城市内完全无人驾驶的Robotaxi视频，后排乘坐的两位创始人，因为太过丝滑，硬生生给坐困了技术之强，实力之自信，令人无话可说。
　　但没想到，卷王最近卷上新高度。
　　这不，小马智行刚刚又曝光了一段新日常：
　　中国高速下连续6小时不接管的自动驾驶。
　　而且不光是时长上卷，这次主角还换成了卡车历经黑夜到白天、穿越长隧道、经历大雨大雾天气、路遇占道故障车龟速车和异型拖挂车等真实场景。
　　6小时一镜到底中，不少技术细节值得细品。小马智卡视频技术亮点解析
　　干线物流的自动驾驶展示，之前业内也有过不少代表作。
　　包括在美国路况下，还有过去掉安全员完全无人的壮举。
　　但小马智卡的这次展示，有三个行业之先：
　　第一，业内最长连续自动驾驶不接管。
　　6小时的时长，乘用和货运，之前都没有过。单次MPI里程长达405公里这段6小时路程总共405公里。
　　第二，复杂的中国路况下的技术实现。
　　不同地域的不同路况和场景，对自动驾驶技术落地的挑战毫无疑问差距巨大。
　　而这也（几乎）是首次以这样一镜到底的方式，展示自动驾驶干线物流的落地。
　　过程中路况之复杂、场景之多变，而且中国干线上的起早摸黑现状，也被记录得清清楚楚。
　　第三，作为行业内乘用自动驾驶和高速货运自动驾驶同时推进的公司，小马智行用这段视频，回答了业内一度备受争论的问题乘用车和卡车的自动驾驶技术推进中，是否存在不可跨越的鸿沟？
　　一镜到底的6小时视频太长（完整版见传送门），据小马智行方面称，6小时内行驶里程超过405公里、经历了5条不同高速、13条隧道、执行转向4235次、执行加速刹车1052次，追踪识别动态交通物体达到了4806个有时间的朋友可以细细研究。
　　我们就结合精简版，提9个值得关注的技术亮点。1、从天黑到天亮
　　这次视频讲解中很明确，出发时间是凌晨5点。
　　天还未见光亮，而且因为下过雨，地面湿漉漉增加了卡车驾驶的难度。
　　黑天模式下，摄像头等核心传感器能力理论上会打折扣，所以刚出发，小马智卡就不言不语地低调秀了一波技术自信。2、大曲率匝道汇入主路
　　从收费站驶入后，小马智卡就启动了自动驾驶模式。
　　但新挑战也随之而来，需要完成匝道到主路的汇入，其他匝道汇入主路，主要看的是车流繁忙程度，需要在合适的时机果断汇入。
　　不过小马智卡这次更主要的是控制能力，因为这个匝道曲率较大比较弯，匝道又窄，加上卡车是多刚体结构，车头和挂车分开，对控制要求更高。
　　而小马智卡从最后表现上来看，控制得非常精准，不论是牵引车头还是挂车车身，都严格控制在车道线安全方位内。3、高速上的静止故障车避让
　　没错，高速、静止、故障车。
　　这几个关键词放在一起，曾经让不少号称自动驾驶但只有辅助驾驶能力的系统出事故上了新闻热搜。
　　这一次小马智卡也遇到了，前方车道上出现了打着双闪的故障车。
　　但就在差不多百米开外，小马智卡就显示完成了识别，并且展示了一波主动变道避让。
　　实际上这辆故障车处于应急车道上，而小马智卡当时在最右车道行驶，但应该是出于消除任何可能的安全隐患的原因，主动避让、超车，最后再次回到最右车道行驶。
　　另外，小马智卡这次避让故障车，其实还有个更难的外部挑战。4、有风有雨还有雾
　　小马智卡刚上路时，就是一个下雨天，道路上有清晰可见的积水。
　　而越开雨还越大，通过雨刮器的档位也能可见一斑。以及其他车辆路过，都压出了不小的水花。
　　此外整个外面也是明显的雾蒙蒙环境。
　　这种风雨雾交加的天气，对于传感器感知能力，以及车辆本身在湿滑道路的控制，都比平常天气有更大的考验。
　　而从小马智卡的表现而言，一方面说明了其多冗余传感器方案包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头等的融合统一、稳定输出。
　　另一方面也表明，在高速干线物流场景，纯视觉或某一种单一传感器方案，可能就无法应对这样的场景。5、施工区域
　　小马智卡还路过了一片前方施工的区域，主动来了一次变道避让。
　　先变道至左侧车道，经过施工区域时减速慢行，最后通过之后再变道回右侧车道行驶。
　　而且值得注意的是，因为施工的提示主要是通过指示牌，所以这波系统操作，无形中展示了摄像头视觉的识别准确性。6、4公里长隧道
　　是的，长达4公里的隧道。
　　隧道最大的技术挑战就是信号丢失。
　　在小马智卡的方案中，是有包括GPS在内的GNSS信号定位系统的，但一般隧道下就会有信号丢失。
　　即便是人类驾驶，可能也会难度有增加，需要更加提神和专注，遑论AI司机了。
　　但小马智卡在整个长隧道中没有表现出不适，驾驶平稳、车道保持得很稳，且严格遵守交规隧道内打开车灯、减少变道，严格禁止实线变道等等。
　　据说这背后依然是小马智卡多种传感器深度融合的技术之力。
　　自动驾驶卡车的定位系统充分利用激光点云匹配、车道线匹配、里程计惯导等技术，实现可靠的车辆定位，让卡车应对隧道内信号弱的挑战。7、异型车辆
　　过程中还路遇一辆拖挂车，还是空的那种。
　　这种车辆对于AI司机来说，最大的挑战是见得少，有时候就会误识别或不识别。
　　比如之前就有量产乘用车的系统，在高速上直接撞上了前方拖车。
　　但小马智卡在这个场景下，也没有吃亏。具体原因，后面还会谈及。8、高速上的龟速车
　　高速上最烦人的场景很多，龟速车肯定是排在前面的一个。
　　小马智卡的视频中，就显示了一辆慢速行驶的面包车
　　如果AI司机老实本分一点，可能就会跟车前行。
　　但小马智卡的AI司机显然很自信，跟人类老司机很像，观察路况之后采取了变道、超车，再变道回来的决策。
　　一波既要安全，也要高效的操作。9、驶出匝道
　　驶入匝道有挑战，驶出匝道同样也不简单。
　　不过在前面一系列技术自信的展示下，出匝道似乎就显得吓吓谁了。
　　并且小马智卡早早就对何时何地汇出心中有数了。
　　总之，这次小马智卡的视频中，至少有上述9个场景和细节，能够展示出背后的技术水平和实力。
　　毫无疑问，这个虚拟司机，能够媲美人类卡车的老司机了。
　　并且连点成线来看，小马智卡的技术研发虽然在2019年就曝光过，但规模化落地和推进，其实是在2021年。
　　而结合这几个时间点以及现在展示出的水平，系统迭代的速度和水平，也可见一斑。小马智行想要证明什么？
　　至少有三点。
　　首先，最直观证明的就是小马智行的卡车自动驾驶技术，同样很老司机，在卡车货运上，小马的AI司机、虚拟司机的技术水平同样很惊人。
　　开头我们也说了，小马智行去年展示的乘用车自动驾驶水平，把行业技术展示，卷出了新高度。
　　但这波卡车自动驾驶的一镜到底，又卷出了新高度。
　　果然啊，超越卷王的只能是卷王本身。
　　其次，小马智卡为业内的另一个热议话题，提供了新论据。
　　关于乘用自动驾驶和卡车自动驾驶是否可以同时推进、相辅相成，之前争论不休，没有定论。
　　正方认为可以。包括Waymo、Aurora和小马智行，因为打造的都是AI虚拟司机，都是希望把人类从驾驶位上赶下去，技术为啥不能复用？
　　甚至因为卡车干线物流的路况场景相对更简单，乘用和货运之间还有降维释放的可能性和可行性。
　　但反方认可只是想得美。原因是高速干线和卡车独特的挑战，让这种降维有理论上的可能性，但缺乏现实落地上的可行性，并且数据能否打通复用，还是另一码事。
　　有卡车货运自动驾驶的创业者，还有过知名反问：楼下同时停着轿车和卡车，能开走轿车的人很多，能开走卡车的有几个？
　　所以对于小车和打车能否同时推进、相互助益，是否存在技术和落地鸿沟，业内并没有共识。
　　但小马智行这次通过小马智卡的展示，证明了小车大车同时推进，都可以推进得很好。
　　当然，小马的证明，或许只是自身技术实力强、护城河深厚，无法给业内正反方争论一锤定音。
　　最后，无论是小马智卡展现的技术实力，还是最近的业务落地和推进，都指向了一个大话题：
　　小马智行的卡车业务，发展速度不减，依然高速向前。
　　算是用行动回应了质疑。
　　也还是在去年下半年，小马智行的卡车业务经历了一波内部调整，当时以技术中台融合的方式，把小车和大车的研发实现了统一。
　　这一度被认为小马智行的两条腿战略有动摇多次对外说明也无济于事。
　　最终，小马智行用了小马智行最擅长的方式通过技术实力展现，证明了对卡车货运的笃定和推进，并且速度依然很快。
　　另外，另一个背景是，小马智卡目前已经获得了国内首张L4级自动驾驶卡车公开道路测试的牌照，在法规层面有过技术证明。
　　以及商业落地方面，小马智行还和国内最大的港口物流货运方中外运合资成立了智慧物流子公司青骓物流，4月1日已经开始正式运营，开启了商业化规模化落地之旅。
　　OK，以上就是小马智卡和小马智行的最新进展，最后附上完整版6小时的视频，有点高能，也很容易一口气看完，尽量不要在可能会导致失眠的时间开启观看。
　　就酱
　　完