KUKA机器人工具坐标建立

　　工具坐标是机器人一个可以由用户自定义的一个坐标系，相当于把机器人的TCP（工具中心点）设置在自己需要的位置，并且以这个点进行机器人运动。这个坐标系有什么好处呢？
　　手动移动改善
　　可围绕TCP（例如：工具顶尖）改变姿态。
　　沿工具作业方向移动
　　运动编程时的益处
　　沿着TCP上的轨迹进行编程。
　　定义的姿态可编程偏移。
　　TCP的设定方法：
　　1。1确定工具坐标系的原点
　　XYZ4点法
　　XYZ参照法
　　1。2确定工具坐标系的姿态
　　ABC世界坐标法（5D，6D）
　　ABC2点法
　　2。数字输入法（简单粗暴）
　　这里只介绍XYZ4点法和世界坐标法的6D法，看图
　　XYZ4点法的操作步骤：选择菜单序列投入运行测量工具XYZ4点。为待测量的工具给定一个号码和一个名称。用继续键确认。用TCP移动机器人至任意一个参照点（图1）。按下软键测量，对话框是否应用当前位置？继续测量用是加以确认用TCP从一个其他方向朝参照点移动（图2）。重新按下测量，用是回答对话框提问。把第步重复两次（图3图4）。负载数据输入窗口自动打开。正确输入负载数据，然后按下继续。包含测得的TCPX、Y、Z值的窗口自动打开，测量精度可在误差项中读取。数据可通过保存直接保存。
　　以上操作是用于确定工具坐标的TCP点
　　ABC世界坐标系法（6D法）
　　姿态测量
　　将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。应用范围：例如：焊钳、抓爪或粘胶喷嘴
　　ABC世界坐标系法操作步骤在主菜单中选择投入运行测量工具ABC世界坐标。输入工具的编号。用继续键确认。在5D6D栏中选择一种变型。用继续键确认。
　　如果选择了6D：
　　将X工具坐标调整至平行于Z世界坐标的方向。（XTOOL作业方向）
　　将Y工具坐标调整至平行于Y世界坐标的方向。（XTOOL作业方向）
　　将Z工具坐标调整至平行于X世界坐标的方向。（XTOOL作业方向）用测量来确认。对信息提示要采用当前位置吗？测量将继续用是来确认。即打开另一个窗口。在此必须输入负荷数据。然后用继续和保存结束此过程。关闭菜单
　　工具坐标系会建立在文件夹里
　　这里可以看的出我这个机器人可以建立16个工具坐标，并且工具坐标相关的数据全部在此有记录。
　　这里单独强调一下
　　LOADDATA〔X〕这个结构是表示负载重量和转动惯量的，如果不输入值，尤其是M1，这里面的1表示的是满负载。
　　比如：KR210机器人这个M的值为1，则代表这台机器人需要把它所带的负载为210kg。
　　注意：对机器人的影响是：一、速度上的影响。二、齿轮箱的磨损。三、伺服马达的刹车磨损
　　就像我们经常遇到的搬箱子，看着很大、感觉应该很重，所以我们用很大力气去搬。结果因为是空箱子，非常轻。闪到腰了。